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RoMeLaの高所点検ロボット「EEWOC」、長く伸び曲がる手足で大きな隙間や障害物を横断

DRONE

UCLA のロボティクス & メカニズム研究所 (以下、RoMeLa)が開発した「EEWOC(クライミング用拡張リーチ強化ホイール付きオーブ)は、現代の都市環境において不可欠な大型垂直構造物の点検や保守を効率化するためロボットだ

現代社会には、タワー、工場、橋、発電所、船舶など、垂直の大きな構造物が数多く存在する。これらの重要なインフラは、安全を確保するために定期的な点検やメンテナンスが必要だが、人間にとっては危険な場合もある。クライミングロボットは、電気的、化学的、落下の危険から検査員を守り、これらの面倒で手間のかかる作業を自動化するのに役立つとしている。

既存のクライミングロボットは、一般的に車輪を使った運動であり、適応性に乏しく、小さな特徴を克服することができない。また、脚を使った運動は、地上の動物やマニピュレータアームを模倣した複雑すぎる設計のため、動作が遅く、かさばることが多いという。

EEWOCは、複雑な鉄骨構造物をマグネットグリッパーで登るために、ユニークなロコモーション方式を採用。軽量で非常に伸縮可能なテープバネの手足は1.2m以上に達することができ、他の既存のクライミングロボットよりもはるかに大きな隙間や障害物を横断できる。

また、曲がることができるため、角を曲がったり、棚を乗り越えたりすることができ、車輪のアシストにより、簡単に路面を移動することができる。また、車輪により、地上をより素早く効率的に走行することができる。これらの特徴により、EEWOCは実環境で見られる複雑な鉄骨構造物を登るのに適しているという。

EEWOCは直径260mmの球体に収まり、重量はわずか2.1kg。移動速度は0.24m/秒(0.79フィート/秒)、約0.9体長/秒であり、最速のクライミングロボットのひとつである。また、3.4kgを持ち上げることができ、積載重量比は1.62だ。その長い手足の長さは、他の脚式クライミングロボットが非常に遅い原因となっている、適切な把持ポイントの特定と手足の調整のプロセスを単純化するのに役立っている。EEWOCは、クライミングに必要なアクチュエーターや構造を減らし、受動的でコンプライアンスに優れ、切り替え可能な機構を使用するミニマリスト的な形態を表している。

RoMeLa

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