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東京工業大学 工学院 システム制御系の山北研究室と三平研究室の学生4人（卒業生を含む）で構成するTeam Yamakita-Sampei-Labが、5月15、16日にパシフィコ横浜で行われたミニドローン競技大会「MathWorks Minidrone Competition」で優勝した

ミニドローン競技大会は、IEEE（米国電気電子学会）のRAS（Robotics and Automation Society）が主催する世界最大級のロボットの学会「ロボット工学とオートメーションに関する国際会議（ICRA 2024）」の中で行われた。

この競技はミニドローンのカメラを使用して床に印されたラインを検出し、ミニドローンをラインに追従させ、指定の場所に着陸させるというミッションにより、追従精度と速さを競い合うという。

ミニドローンの実機は本大会（ファイナルラウンド）当日に貸与され、追従するラインも本番直前に公開されるため、あらゆるラインを想定してアルゴリズムを作る必要がある。

今大会では世界各国から74チームが予選（シミュレーションラウンド）に参加し、勝ち抜いた上位5チームがファイナルラウンドへ進んだ。ファイナルラウンドでは、予選のシミュレーション環境で開発したアルゴリズムをミニドローンに実装し、実際のライン上を飛行させ追従精度と速さを競った。

Team Yamakita-Sampei-Labはシミュレーション環境と実機の計算能力やカメラの精度の違いに苦戦しつつも、他チームを上回る好成績で1位を獲得。

参加メンバー

工学院 システム制御系 三平研究室 伊藤匠さん（博士後期課程2年）

工学院 システム制御系 山北研究室 福田健二さん（博士後期課程1年） 杉原隆真さん（修士課程1年） 青山祐之介さん（2023年度卒業）

Team Yamakita-Sampei-Lab代表の福田氏は、次のようにコメントする。

今回、我々はシステム制御系の隣接する2つの研究室の有志でチームを結成し、本大会へは初めて出場しました。そのため大会本番では、シミュレーションと実機とのギャップに苦戦する部分もいくつかありましたが、チームで知恵を出し合い改良を重ね、優勝という結果を残すことができ、とてもうれしく思っております。 システム制御系の学修で得た制御理論、動作計画アルゴリズム、画像処理に関する知識を最大限活用し、チームでの議論を重ねながら、我々が考えられる中で最適だと思える制御手法を実装できたことが、勝因の一つだと感じております。また、MathWorks社製のMATLABとSimulinkはシステム制御系での学修過程で長く活用してきたため、慣れた開発環境下で課題に向き合うことができたのも、成功につながった大きな要因だと感じています。 我々がシステム制御系で学んできた内容の強みが発揮できたことは、大変うれしく思います。この経験を生かして、今後もより一層努力しながら自身の研究活動に励みたいと思います。

東工大